咸亨五年，任鸡林道大总管，东征新罗。刘仁轨率唐军横渡瓠芦河，攻克新罗重镇七重城。以功进封为乐城县公，他的儿子以及侄子中有三个人被授予上柱国头衔，乡里为此感到光荣，把他的故居称为“乐城乡三柱里”。

    次年，刘仁轨入朝为尚书左仆射c同中书门下三品兼太子宾客c监修国史，仍旧主持政务。

    仪凤二年五月，吐蕃进犯扶州临河镇，唐军兵败，朝廷任命刘仁轨为洮河道行军镇守大使，以图取吐蕃，“於是始有久戍之役”。

    刘仁轨的建议屡遭中书令李敬玄反对，他因此怀恨在心。刘仁轨明知李敬玄不是将才，但是因为一心想报复李敬玄，所以上奏道：“西边镇守的重任，非李敬玄不可。”

    李敬玄推辞不掉。次年九月，李敬玄在青海之战中兵败，被贬为衡州刺史。

    永隆二年，刘仁轨兼任太子太傅。

    不久后，他上疏请求致仕。高宗同意他辞去尚书左仆射之职，仍以太子太傅之衔知政事。

    永淳元年，高宗游幸东都洛阳，留皇太子李显在长安处理军政事务，令刘仁轨与裴炎c薛元超辅佐太子。

    次年八月，李显奉诏赶赴洛阳，由唐昌郡王李重福继任留守，刘仁轨任副留守。

    弘道元年十二月，高宗驾崩，皇太后武则天执政，加授刘仁轨为特进。

    光宅元年二月，李重照被废，刘仁轨又被任命为尚书左仆射c同中书门下三品，专任西京留守，独自主持长安的留守事务。

    武则天特意写信给刘仁轨，将其与留守关中的西汉名臣萧何并称。刘仁轨却以年老体弱为由而上疏推辞，请求免除自己的留守之任。他还乘机陈述西汉吕后乱政败亡之事，以申明对武则天的讽谏之意。

    武则天得诏后，派侄子武承嗣专程前往长安慰问刘仁轨，向其解释道

    “今日因皇帝正在守丧不能开口发布政令，眇身我（武则天）暂时代替他处置政事。劳您从远处劝诫，又上表声称年老多病要辞职，内多责备抱怨，使我忧虑不安进退无据。你又说‘吕后被后代耻笑，吕禄c吕产给汉朝带来灾难’，比喻实在深刻，使我欣慰和惭愧交集。您忠贞的操守，终始不变；劲直的气节，古今罕比。开始时听到这种话，怎能不感到迷惘；静而深思，足为借鉴。而且宰相之位，是百官的楷模，何况您是先朝旧臣，为远近所注目。希望您以匡正补救国事为怀，不要以年迈为由请求退休。”

    不久，朝廷进封刘仁轨为乐城郡公。

    垂拱元年（685年），刘仁轨遵从新令，改任文昌左相c同凤阁鸾台三品。

    历史上，在公元685年，正月二十二日（3月2日），刘仁轨逝世，享年八十四岁。武则天为其辍朝三日，命在京官员依次到他家中吊祭，追赠开府仪同三司c并州大都督，陪葬乾陵，赐其家实封三百户。

    唐中宗李显重新即位后，因为刘仁轨是“春宫旧僚”，追赠他为太尉。唐玄宗开元（713年—741年）年间，经刘仁轨之孙c秘书少监刘冕申请，玄宗下诏为刘仁轨立碑，并赐谥“文献”。

    天宝六载（747年）正月十二日，刘仁轨与尚书右仆射褚遂良c司徒高季辅一同配享唐高宗庙廷。

    而此时的刘仁轨还并没有去世。

    李行周陪同刘仁轨一起阅兵，只看见兵甲林立，战阵如山，好久没有体验过这种生活了。

    刘仁轨长长的呼出了一口气，他已经垂垂老矣，能再次进入兵营，自然是感慨万分。

    刘仁轨虽然是文人出身，但是他一生都没有离开军队。

    龙朔元年（661年），刘仁轨为检校带方州刺史，会合新罗兵，大破百济军于熊津江口，解百济府城镇将刘仁愿之围。

    次年，

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